动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法

被引：29

作者：

薄喜柱

洪炳熔

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室

来源：

关键词：

移动机器人; 动态环境; 路径规划; 机器人足球;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.05.006

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ,进行了实验 ,验证了这个方法的正确性和有效性 .

引用

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