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微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态控制的研究
被引：7
作者：
周建华
王姝歆
颜景平
机构：
[1] 东南大学机械系,东南大学机械系,东南大学机械系江苏南京,江苏南京,江苏南京
来源：
关键词：
仿昆飞行;
机器人;
控制系统;
姿态控制;
D O I：
10.19708/j.ckjs.2004.06.012
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
对于微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态的控制 ,提出了一个基于平均力矩的控制方案 ,并且通过改变翅的迎角来获得所需的姿态控制平均力矩。在每个拍动周期结束后 ,根据状态反馈误差调整迎角。在假设驻飞时姿态偏离角度较小的情况下 ,对控制系统进行了线性化近似和解耦。最后对控制系统进行了仿真 ,仿真结果表明了该系统具有鲁棒性
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