捷联惯导系统姿态解算模块的实现

被引：23

作者：

杜海龙 ^{[1
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张荣辉 ^{[1
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刘平 ^{[3
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郑喜凤 ^{[1
]}

贾宏光 ^{[1
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马海涛 ^{[4
,1
]}

机构：

[1] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

[2] 中国科学院研究生院

[3] 大庆职业学院

[4] 吉林大学通信工程学院

来源：

光学精密工程 | 2008年 / 10期

关键词：

捷联系统; 惯性导航; 姿态解算; 四元数;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法。设计了姿态解算模块的硬件电路和软件实现程序。实验测试结果表明,在增量角<5°的情况下,用四阶龙格-库塔法进行姿态解算,误差<0.0053%;应用TMS320C6713B进行硬件电路设计,每次解算时间<36μs,能够满足捷联惯性导航系统对精度和速度的要求。

引用

页码：1956 / 1962

页数：7

共 9 条

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