一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

被引：14

作者：

阮晓钢

徐绍敏

机构：

[1] 北京工业大学电控学院人工智能与机器人研究所

来源：

机器人技术与应用 | 2006年 / 04期

关键词：

清洁机器人; 地图绘制; 栅格地图; 区域遍历; 导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。

引用

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