深海采矿车的自修正专家模糊控制

深海自行走履带采矿车作业过程,受到作业环境和采矿车自身的影响,具有未知性、随机性、非线性等特性。针对这种复杂控制过程,采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带车行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程,采用具自调整功能的模糊算法,对深海底履带集矿机的左右履带速度进行控制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。