基于声纳的移动机器人沿墙导航控制

被引：23

作者：

王栋耀

马旭东

戴先中

机构：

[1] 东南大学自动控制系

[2] 东南大学自动控制系江苏南京

[3] 江苏南京

[4] 江苏南京

来源：

机器人 | 2004年 / 04期

关键词：

移动机器人; 声纳传感器; 有限状态机; 沿墙导航;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.04.012

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法 .算法首先对室内环境中墙的形状进行分类 ,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略 .然后在移动机器人运动过程中 ,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移 ,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动 .文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究 ,取得了理想的效果

引用

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页数：6