神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用

被引：28

作者：

谢涛

徐建峰

李霞

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院

来源：

关键词：

双足机器人; 神经网络; 误差补偿; 步态规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

运动学求解是双足机器人步态规划的基础。针对 HIT 双足机器人实体 ,利用 BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射。计算结果表明 ,该法简便易用 ,计算精度高。为了满足机器人在线实时控制要求及进一步提高运算精度 ,提出用迭代计算进行误差补偿的方法

引用

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