基于多传感器系统的统计建模与标定方法

被引：1

作者：

刘凤超 ^{[1
]}

姚颖莉 ^{[2
]}

周杰 ^{[2
,3
]}

机构：

[1] 西南科技大学

[2] 南京信息工程大学气象探测与信息处理重点实验室

[3] 日本国立新泻大学工学部

来源：

电子技术应用 | 2016年 / 42卷 / 05期

关键词：

嵌入式技术; 多传感器; 加速度计; 重力加速度; 标定;

D O I：

10.16157/j.issn.0258-7998.2016.05.014

中图分类号：

TP212.9 [传感器的应用];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

在融合惯性、视觉、磁场信息以及嵌入式技术的多传感器定位系统中,标定模型的准确性会影响传感器测量精度。以非线性最小二乘法为基础,提出了一种低成本高精度的标定方法。首先,分析系统各项参数,以加速度计为例建立模型,并利用重力加速度作中间量对传感器确定性项进行标定。通过仿真实验分析,结果表明提出的方法实用可行,能降低误差,提高系统传感器精度。

引用

页码：49 / 52+56 +56

页数：5

共 4 条

[1]

A robust optical/inertial data fusion system for motion tracking of the robot manipulator[J]. Jie CHEN,Can-jun YANG,Jens HOFSCHULTE,Wan-li JIANG,Cha ZHANG.Journal of Zhejiang University-Science C(Computers & Electronics). 2014(07)

[2] 基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位 [J].

夏凌楠 ;

张波 ;

王营冠 ;

魏建明 .

仪器仪表学报, 2013, 34 (01) :166-172

[3] 视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法 [J].

杜光勋 ;

全权 ;

蔡开元 .

控制理论与应用, 2012, 29 (07) :833-840

[4]

Visual sensor fusion for active security in robotic industrial environments[J] . Sandra Robla,Jose R Llata,Carlos Torre-Ferrero,Esther G Sarabia,Victor Becerra,Juan Perez-Oria.EURASIP Journal on Advances in Signal Processing . 2014 (1)

← 1 →