基于栅格空间V图的无人机路径规划

在进行无人机低空飞行的路径规划时,障碍物已不能简单的简化为点状;针对该问题,首先将带有面状障碍物的图片格式地图以像素为单位进行栅格划分,在定义了栅格距离后,进行距离变换,并运用边界跟踪方法生成栅格空间V图;其次,将A-Star算法的启发思想引入到蚁群算法中,并修改了启发信息计算公式以使蚁群算法更适合于栅格空间优化;最后,以栅格空间V图为初始路径,运用改进的蚁群算法进行优化选择,得到了满意的路径规划结果。