一种动态环境中的移动机器人路径规划安全策略

文章针对有运动障碍的环境 ,基于局部信息 ,从安全性的角度为机器人规划动态避障路径——安全路径。算法考虑了对机器人速度和加速度的限制 ,将“安全性”概念引入到设计规划策略中来。选择一条使“静安全函数、目标引力、动安全函数”的乘积最大的路径。“静安全函数”依赖于加速度的约束 ;“目标引力”依赖于距目标的远近 ;“动安全函数”依赖于机器人与移动障碍的距离。