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冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究
被引：75
作者：
姚建初
丁希仑
战强
张启先
机构：
[1] 北京航空航天大学机器人研究所!,北京航空航天大学机器人研究所!,北京航空航天大学机器人研究所!,北京航空航天大学机器人研究所!
来源：
关键词：
冗余度机器人;
方向可操作度;
可操作度椭球;
D O I：
暂无
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义 .
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页码：501 / 505
页数：5
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