基于环境特征跟踪的移动机器人定位

被引：19

作者：

项志宇

刘济林

机构：

[1] 浙江大学信电系信息与通信工程研究所,浙江大学信电系信息与通信工程研究所杭州,杭州

来源：

关键词：

移动机器人; 定; 位; 激光测距雷达; 多传感器融合; 扩展卡尔曼滤波;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2003.04.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 ,从而最终实现了移动机器人的精确定位

引用

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