共 1 条
视觉导引的无人直升机自主着舰系统仿真
被引：5
作者：
潘顺良
王晓剑
沈为群
宋子善
机构：
[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
来源：
关键词：
无人飞行器;
自主着陆;
计算机视觉;
仿真;
D O I：
10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2008.02.014
中图分类号：
V279 [无人驾驶飞机];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
对于无人直升机着舰问题,提出了基于视觉导引的自主着舰方案;建立了一套无人直升机自主着舰仿真系统;建立了舰船运动模型,无人直升机六自由度非线性全量模型;设计了着舰特征图案,通过摄像机模型获取舰船上的特征图案;提出快速四点算法实现3D位姿估算,并以此构建视觉信息识别系统,识别直升机与舰船相对运动参数;通过分层控制思想,实现基于视觉信息导引着舰。在此基础上形成仿真闭环,对无人直升机定点自主着舰的全过程进行仿真验证。
引用
收藏
页码：63 / 67
页数：5
相关论文