自适应蚁群算法在空间机器人路径规划中的应用

被引：11

作者：

金飞虎 ^{[1
]}

高会军 ^{[1
]}

钟啸剑 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心

[2] 黑龙江生物科技职业学院信息工程系

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2010年 / 42卷 / 07期

关键词：

蚁群算法; 空间机器人; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP18 [人工智能理论]; TP242 [机器人];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

为了弥补传统路径规划方法缺乏足够鲁棒性的问题,采用自适应蚁群算法实现了空间机器人路径规划.针对传统蚁群算法在计算初期出现停滞的现象,修改了信息激素物质的更新方法.自适应蚁群算法根据学习次数和与最近障碍物的距离来调节信息激素物质.仿真结果表明,该算法在采用较少蚂蚁的情况下,与一般蚁群算法相比,能够快速找到理想路径.

引用

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