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冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析
被引：2
作者：
罗建国
陆震
机构：
[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
来源：
关键词：
冗余驱动;
串并联;
动力学;
参数;
反解;
D O I：
10.13700/j.bh.1001-5965.2007.01.023
中图分类号：
TP391.7 [机器辅助技术];
学科分类号：
081203 ;
0835 ;
摘要：
对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以反向求解机构的动力学反解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据,由此得知冗余驱动在改善原机构的动力学特性方面的良好表现.
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