基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法

被引：121

作者：

朱庆保

张玉兰

机构：

[1] 南京师范大学计算机系

来源：

机器人 | 2005年 / 02期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 蚁群算法; 概率搜索;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.02.008

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

描述了一种静态环境下的机器人路径规划仿生算法.该算法用栅格法对场景进行建模,模拟蚂蚁的觅食行为,由多只蚂蚁协作完成最优路径的搜索.搜索过程采用了概率搜索策略、最近邻居策略和目标导引函数,使得搜索过程极为迅速高效.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用本算法也能迅速规划出最优路径,且能进行实时规划,效果十分令人满意.

引用

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