ICP算法在地磁辅助导航中的应用

被引：30

作者：

吴美平

刘颖

胡小平

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

来源：

航天控制 | 2007年 / 06期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

ICP算法; 地磁匹配; 随机抽样一致性算法; 鲁棒估计; 地磁辅助导航;

D O I：

10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2007.06.003

中图分类号：

V448 [制导与控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。

引用

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