纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究

被引：13

作者：

于靖军

宗光华

毕树生

赵玮

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

[2] 加拿大Saskatchewan大学机械工程系

来源：

中国机械工程 | 2002年 / 18期

关键词：

柔性机构; 设计原则; 柔性铰链; 柔性机器人; 并联机构;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方面详细描述了可实现纳米级精度的 3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程 ,设计结果满足任务要求

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