一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析

被引：42

作者：

刘辛军

汪劲松

李剑锋

高峰

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系

[2] 河北工业大学北京

[3] 北京

[4] 北京

来源：

关键词：

新型机构; 并联机器人; 运动学分析; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112.1 [低付连杆机构];

学科分类号：

摘要：

提出一种新型空间3自由度并联机器人机构，该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度，建立了其运动学正反解的封闭形式，并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的应用。

引用

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