HIT/DLR灵巧手全数字化传感器系统

被引：1

作者：

谢宗武

高晓辉

金明河

姜力

刘宏

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨　

[3] 哈尔滨　

来源：

电子器件 | 2003年 / 04期

关键词：

灵巧手; 传感器系统; 集成化电路; 数字化输出; 现场可编程门阵列(FPGA);

D O I：

暂无

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所(HIT)和德国宇航中心(DLR)合作研究的第二代多指灵巧手的全数字化传感器系统,该系统利用新型微型电子元件采集传感器信号实现数字化输出,在FPGA中进行信号的处理和控制,并通过串行通讯在DSP中的实现最终控制算法。在灵巧手的传感器系统中,作者着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、电机霍尔传感器等。

引用

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