大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法

被引：28

作者：

王忠立 ^{[1
,2
]}

赵杰 ^{[2
]}

蔡鹤皋 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京交通大学电子信息工程学院

[2] 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2015年 / 47卷 / 01期

关键词：

移动机器人; 同步定位与建图; 动态贝叶斯网络; 图建模; 数据关联;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点;重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法;对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析;讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果.

引用

页码：75 / 85

页数：11

共 16 条

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