空间遥操作技术地面验证平台

被引：3

作者：

王雪竹 ^{[1
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李洪谊 ^{[1
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王越超 ^{[1
]}

阳方平 ^{[1
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陈鹏 ^{[1
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余飞 ^{[1
]}

李贵祥 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

载人航天 | 2012年 / 05期

关键词：

遥操作; 力反馈; 3D虚拟现实; 双边PD控制;

D O I：

10.16329/j.cnki.zrht.2012.05.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分（PD）控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。

引用

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页数：8