管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真

被引：5

作者：

龚俊

谯正武

机构：

[1] 兰州理工大学机电工程学院

来源：

机械传动 | 2009年 / 33卷 / 03期

关键词：

管道机器人; 自适应管径; 调节机构; 仿真;

D O I：

10.16578/j.issn.1004.2539.2009.03.041

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构,采用丝杠螺母作为机构的调节方式,研究了机器人适应不同管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状态,并以机器人适应管径为445mm～558mm为例,利用Matlab仿真软件,对机构做了运动学仿真,通过仿真得到了丝杠有效转矩T和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F和丝杠导程P参数之间的关系。仿真表明,设计的调节机构能适应管径变化,也能保持机器人牵引力稳定。

引用

页码：49 / 51+72+129 +72

页数：5

共 6 条

[1]

Asi mple architecturefor in-pipe inspection robots. Horodinca M,,Doroftei I,Mignon E,et al. Int.Colloquium on Mobile andAutonomous Systems,10 Years of the Fraunhofer IFF . 2002

[2]

计算机辅助几何设计与非均匀有理B样条[M]. 北京航空航天大学出版社 , 施法中编著, 1994

[3] 煤气管道机器人管径适应调整机构分析 [J].

张云伟 ;

颜国正 ;

丁国清 ;

徐小云 .

上海交通大学学报, 2005, (06) :950-954+959

[4] 六独立轮驱动管内检测牵引机器人 [J].

邓宗全 ;

陈军 ;

姜生元 ;

孙东昌 .

机械工程学报, 2005, (09) :67-72

[5]

Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines. Choi H R,Ryew S M. Mechatronics . 2002

[6]

Design of an Electro Pneumatic Micro Robot for In-pipe Inspection. Anthierens C,Ciftci A,Betemps M. Proceedings of IEEE international Symposium on Industrial Electronics . 1999

← 1 →