可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

被引：7

作者：

张政

马书根

李斌

张力平

曹秉刚

机构：

[1] 西安交通大学机械工程学院机械电子工程系

[2] 中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室

[3] 西安交通大学机械工程学院机械电子工程系西安

[4] 沈阳

[5] 西安

[6] 日本国立茨城大学工学部系统工程系

[7] 日立-

来源：

系统仿真学报 | 2005年 / 04期

关键词：

仿真实验平台; 多机器人; OpenGL; 可重构系统; 星球探测;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2005.04.035

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究,验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。

引用

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