光波导三向力触觉传感技术中的二维与三维有限元模型分析

触觉传感作为机器人的主要传感方式之一已越来越受到人们的广泛关注,而三向力触觉传感技术则是机器人研究中的一项关键技术。针对一种新型光波导三向力触觉传感系统,本文利用有限元分析方法分别建立了二维和三维有限元模型,通过一系列模拟仿真实验,推导出相应的数学模型,得到检测计算三向力的数学表达式,从而论证了该传感系统的可行性。