下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计

被引：77

作者：

饶玲军 ^{[1
]}

谢叻 ^{[1
,2
]}

朱小标 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学数字化制造技术中心

[2] 上海交通大学数字医学教育部工程中心

来源：

机械设计与研究 | 2012年 / 28卷 / 03期

基金：

国家自然科学基金重大项目;

关键词：

外骨骼; 可穿戴; 行走; 机器人;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2012.03.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。

引用

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