基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析

被引：15

作者：

章永华

马记

何建慧

吴月

杨杰

机构：

[1] 中国科学技术大学精密机械与仪器系

[2] 中国科学技术大学精密机械与仪器系安徽合肥

来源：

机器人 | 2006年 / 01期

关键词：

人工肌肉; 仿生; 形状记忆合金(SMA); 机器鱼; 动力学分析;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.01.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在深入分析活鱼解剖结构的基础上,设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构,介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法.对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模,并加以简化.基于摆动过程的力矩平衡方程,对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构(流体)惯性力矩进行了分析,建立了各个参数之间的定量关系式.通过数据验证了模型的可靠性,为仿生机器鱼的研究提供了参考依据.

引用

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