高压巡线机器人的设计与实现

被引：19

作者：

周风余 ^{[1
]}

李贻斌 ^{[1
]}

吴爱国 ^{[1
]}

肖海荣 ^{[2
]}

刘文江 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津大学自动化学院

[2] 山东交通学院

来源：

机械科学与技术 | 2006年 / 05期

关键词：

110kV输电线路; 巡线机器人; 机械结构; 控制系统; 自主运行;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2006.05.031

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构,并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明;然后,对巡线机器人的控制系统进行了设计。本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务。

引用

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