共 1 条
基于快速扫描随机树方法的路径规划器
被引：8
作者：
王华
赵臣
王红宝
瓮松峰
机构：
[1] 天津大学智能机械研究所
来源：
关键词：
足球机器人;
路径规划;
快速扫描随机树;
启发式;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可以规划出最优路径或次优路径.
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页码：963 / 965
页数：3
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