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机器人鲁棒自适应分散控制
被引：7
作者：
代颖
郑南宁
李春来
机构：
[1] 西安交通大学人工智能与机器人研究所
来源：
关键词：
鲁棒控制;
自适应控制;
机器人;
分散控制;
渐近稳定;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.03.005
中图分类号：
TP242.027 [];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器结构非常简单，由一个线性ＰＤ反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成，能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态，最后保证全局的渐近稳定．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．
引用
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页码：28 / 32
页数：5
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