一类弹性机器人的模糊控制

被引：4

作者：

王照林

王大力

机构：

[1] 清华大学工程力学系

[2] 清华大学工程力学系北京

来源：

机器人 | 1992年 / 06期

关键词：

弹性机器人; 模糊控制; 系统仿真;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1992.06.001

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文研究了一类多弹性连杆机器人的模糊控制问题.为系统仿真的需要.首先给出了该机器人系统的动力学模型.然后通过控制规则的函数生成方法给出了模糊控制器设计.并通过模糊控制器量化因子和比例因子的在线自调整.保证系统具有良好的动态与稳态品质.系统仿真结果表明,本文方案为弹性机器人的控制提供了新的有效途径.这项工作也为拓广模糊控制方法的应用领域做出了贡献.

引用

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