机器人自适应PID饱和输出反馈控制

被引：13

作者：

罗召成

朱世强

王会方

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

来源：

传感器与微系统 | 2012年 / 03期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

机器人; 轨迹跟踪; 自适应PID控制; 输出反馈; 力矩饱和;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。

引用

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