基于无轨迹卡尔曼滤波的大失准角INS初始对准

被引：24

作者：

周战馨

高亚楠

陈家斌

机构：

[1] 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 01期

关键词：

惯性导航; 初始对准; 非线性滤波; 无轨迹卡尔曼滤波;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.01.044

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

讨论了大失准角情况下,惯性导航系统(INS)初始对准的非线性误差模型,分析了无轨迹卡尔曼滤波原理,提出将无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术应用于惯性导航系统初始对准ψ角估计中,进行了静基座状态下的初始对准仿真。仿真结果表明,在方位误差角为大角度,水平误差角为小量的情形下,无轨迹卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波(EKF)对准时间更快,估计精度更高。当ψ角三个分量均为小量时,无轨迹卡尔曼滤波也具有很好的性能。

引用

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