机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

被引：2

作者：

陈国锋

傅祥志

廖道训

机构：

[1] 华中理工大学机一系

来源：

关键词：

机器人操作手; 雅可比矩阵; 运动学正问题(DKP);

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1993.05.003

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.

引用

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