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基于图像误差的机器人运动目标自适应跟踪
被引：42
作者：
蒋平
沈世锦
陈辉堂
王月娟
机构：
[1] 同济大学电气系
来源：
关键词：
机器人视觉;
伺服;
视觉跟踪;
自适应控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273.2 [];
学科分类号：
摘要：
讨论了机械手运动目标跟踪问题，直接利用图像误差达到注视目的．利用手部摄像机于期望位置获取待跟踪物体图像，以此作为期望图像，而后可以对同类运动物体进行注视跟踪，使实时采样图像收敛于期望图像．该控制方案与通常基于图像特征的控制方法不同，其为直接图像反馈方法，控制律由图像差反馈和物体运动自适应补偿组成，可以完成“眼注视”这种具有局部收敛要求的运动目标跟踪，具有良好的准确性与鲁棒性
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页数：7
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