蛇形机器人侧向运动的研究

被引：9

作者：

陈丽

王越超

马书根

李斌

机构：

[1] 沈阳自动化研究所机器人重点实验室

来源：

关键词：

蛇形机器人; 侧向蜿蜒; 侧向滚动;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.03.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时 ,这种侧向滚动可以跨越障碍

引用

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