基于Dubins路径的无人机避障规划算法

被引：30

作者：

关震宇 ^{[1
]}

杨东晓 ^{[1
]}

李杰 ^{[1
]}

尚雅玲 ^{[2
]}

江志清 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京理工大学机电学院

[2] 海军工程大学机电学院

来源：

北京理工大学学报 | 2014年 / 34卷 / 06期

关键词：

Dubins路径; 无人机; 多障碍实时避障; 遗传算法;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2014.06.008

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了一种基于Dubins路径的无人机的避障规划算法.通过采用遗传算法,结合无人机的飞行性能和最小转弯半径,提出了一种在已知障碍空间位置前提下的无人机路径规划方法,并通过算法改进,将其推广成为在未知障碍位置等先验知识的前提下的无人机实时避障算法.仿真结果表明,该算法原理正确,对于多障碍环境下无人机避障策略的获取具有较好效果.

引用

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