螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验

被引：2

作者：

史玉婷

姜萍萍

颜国正

林蔚

机构：

[1] 上海交通大学医学精密工程及职能系统研究所

来源：

国外电子测量技术 | 2012年 / 31卷 / 02期

关键词：

内窥镜机器人; 螺旋传动; 蠕动式; 径向钳位机构; 轴向伸缩机构;

D O I：

10.19652/j.cnki.femt.2012.02.021

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人。该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动。机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留。加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为Φ13mm×75mm,径向最大伸长5mm,轴向步距29.2m,理论运动速度2.92mm/s。基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动。

引用

页码：79 / 83

页数：5

共 10 条

[1] 集成电路静电放电模拟器校准与测量不确定度 [J].

邢荣欣 .

电子测量与仪器学报, 2011, 25 (06) :528-532

[2] 基于多路电流采集的高精度温度测量系统设计 [J].

何鎏 ;

陈大跃 ;

赵春宇 .

国外电子测量技术, 2011, 30 (01) :21-24+27

[3] 非接触式旋转轴扭矩测量现状 [J].

王登泉 ;

杨明 ;

叶林 ;

李凌 .

电子测量技术, 2010, 33 (06) :8-12

[4] 主动可控内窥镜胶囊机器人研究 [J].

李传国 ;

颜国正 ;

王坤东 ;

姜萍萍 .

测控技术, 2010, 29 (04) :90-93+96

[5] 护士助手机器人磁导航方法研究 [J].

韩金华 ;

王立权 ;

孟庆鑫 .

仪器仪表学报, 2009, 30 (04) :834-839

[6] 胃肠内窥镜微型机器人的研究与开发 [J].

沈航 ;

周丁华 .

制造业自动化, 2007, (10) :43-45+71

[7] 人体肠道生物力学特性的研究 [J].

周丁华 ;

赵玮 ;

闫涛 ;

朱武晖 ;

朱楚洪 ;

应大君 .

生物医学工程学杂志, 2006, (05) :1017-1019

[8] 新型胶囊式胃肠道取样微机电系统的设计与试验研究 [J].

王亚珍 ;

朱文坚 .

机电工程技术, 2006, (08) :79-80+171

[9]

胃肠道内窥镜机器人驱动机构研究[J]. 李佳峻,颜国正,王坤东,叶东东.北京生物医学工程. 2009 (02)

[10]

Capsule endoscopy for the small bowel in juvenile polyposis syndrome: a case series[J] . A. Postgate,O. Will,C. Fraser,A. Fitzpatrick,R. Phillips,S. Clark.Endoscopy . 2009 (11)

← 1 →