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6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解
被引：12
作者：
吕崇耀
熊有伦
机构：
[1] 华中理工大学机械科学与工程学院
来源：
关键词：
六自由度；Stewart并联机构；运动学位姿正解；运动学位姿反解;
D O I：
10.13245/j.hust.1999.07.013
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．
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