三自由度3-RPS并联机器人操作器的瞬时独立运动分析

被引:15
作者
方跃法
黄真
机构
[1] 燕山大学
关键词
空间并联机构,运动分析,机器人;
D O I
10.13433/j.cnki.1003-8728.1996.06.018
中图分类号
TG315.3 [锻锤];
学科分类号
080201 ; 080503 ;
摘要
讨论了具有三自由度的3-RPS并联机器人机构的独立运动及其与机构结构设计的关系。根据这种机构的结构特点,给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程,并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的一阶速度影响系数矩阵的显式数学模型,分析了机构的独立运动与机构结构设计的关系,并给出了这种机构的操作平台的瞬时运动螺旋的确定方法,为这种机构的运动学特性分析及其机构结构设计提供了简便有效的数学工具
引用
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页数:7
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共 1 条
[1]  
空间机构学.[M].黄真编著;.机械工业出版社.1991,