新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究

被引：9

作者：

吴伟国，邓喜君，孙立宁，蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机械工程系，哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

关键词：

机构，机器人拟人臂，全方位腕;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.03 [];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。

引用

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