分层模糊控制器的解析表达式及自适应控制方法

为解决模糊多变量控制中的“维数灾”问题 ,提出了一种 4输入 1输出的分层模糊控制器 ,推导了它的解析表达式。依据分层模糊控制器的解析表达式 ,提出了其设计参数的模型参考自学习方法 ,其中参考模型选取典型二阶系统 ,用梯度法设计自学习律 ,在线学习分层模糊控制器的可调参数 ,以达到最优值。为检验所提出控制策略的有效性 ,将其应用到板球系统的轨迹跟踪问题 ,并进行了仿真实验。仿真实验结果表明 ,这种分层模糊控制器的可调参数少 ,学习算法收敛快 ,控制效果好 ,具有较强的实用性。