基于图像矩的机器人视觉伺服

被引：5

作者：

林靖

陈辉堂

王月娟

蒋平

机构：

[1] 同济大学电气工程系!上海

来源：

同济大学学报(自然科学版) | 2000年 / 04期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

视觉伺服; 机器人; 图像矩; 图像雅可比矩阵;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

区别于图像的简单几何特征，利用图像的全局特征描述子──图像矩特征作为图像特征信息，推导了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵，即图像雅可比矩阵．针对平面视觉伺服控制，利用了所推导的基于矩特征的图像雅可比矩阵，在不需要知道目标的成像高度、摄像机焦距及不需要精确标定的摄像机外部参数的情况下实现了基于图像的视觉伺服控制．最后给出了仿真与实验例子，表明了矩特征的有效性．

引用

页码：438 / 442

页数：5