一种新型蛇形机器人的运动规划研究

被引：5

作者：

朱圣领

郭旭红

芮延年

王翔

机构：

[1] 苏州大学机电工程学院

[2] 苏州大学机电工程学院苏州

[3] 苏州

来源：

关键词：

蛇形机器人; 周期性运动; 逆运动学; 曲线拟合方法; 实体模型;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2004.05.005

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

设计了一种前进时可作周期性运动的蛇形机器人,按照平面机械手运动学求解方法,通过对蛇形机器人的逆运动学求解,得出在一个周期内几个关键时刻的关节角,并根据蛇形机器人运动的周期性,对各关节角采用曲线拟合方法规划出了关节角变化规律。最后,在做出的蛇形机器人的实体模型上验证了此方法的正确性。

引用

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