并联型机器人动力学建模的符号－数字方法

提出并联型机械手动力学建模的符号－数字方法，通过扩充多项式结构矩阵的符号代数运算法则，以及采用改进的多项式结构矩阵优化算法，在计算机上自动生成动力学方程各矩阵元素的浮点乘、加次数最少的解析表达式。