四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制

针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络（ITIIFNN）的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于ITIIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中ITIIFNN用来在线逼近系统不确定性;鲁棒补偿器用来实时补偿ITIIFNN的逼近误差以及外界干扰。其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性。最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证ITIIFNN自适应控制器的优越性。验证结果显示,在加入风速为1.5m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到10-2。结果表明,ITIIFNN自适应控制器具有良好的跟踪精度、稳定性及鲁棒性。