基于小波网络的水下机器人执行器故障诊断

被引：16

作者：

王丽荣

丁凯

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2007年 / 01期

关键词：

水下机器人; 故障诊断; 小波网络; 执行器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对水下机器人系统的不确定性使得对其进行建模比较困难的特点,提出采用一种改进的小波网络进行水下机器人运动建模。该网络通过学习,调节小波函数的伸缩和平移以及网络连接权,既能逼近函数的整体轮廓,亦能捕捉函数变化细节,使得函数的逼近效果较好。通过比较模型的输出(运动状态估计值)与实际测量值来产生残差,分析残差提取故障判断准则,从而进行执行器故障诊断。仿真试验验证了该方法的有效性。

引用

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