X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿

被引：16

作者：

王中华

王兴松

徐卫良

机构：

[1] 东南大学机械工程系

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2002年 / 01期

关键词：

X-Y定位平台; 鲁棒自适应控制; 摩擦补偿; 跟踪控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.22 [];

学科分类号：

摘要：

本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性 .仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数 ,具有较高的控制精度 .这种方案可用于工业设备的控制中

引用

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页数：4

共 8 条

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