双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制

被引：43

作者：

蔡传武 ^{[1
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管贻生 ^{[1
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周雪峰 ^{[1
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江励 ^{[1
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朱海飞 ^{[1
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吴文强 ^{[1
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张宪民 ^{[1
]}

张宏 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 华南理工大学机械与汽车工程学院

[2] Department of Computing Science,University of Alberta,Edmonton,Canada

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 03期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金; 中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

攀爬机器人; 攀爬步态; 运动学; 摇杆控制; 可夹持空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.

引用

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页数：6