室内移动机器人的视觉定位方法研究

被引：13

作者：

潘良晨

陈卫东

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

来源：

关键词：

移动机器人; 定位; 视觉; 扩展卡尔曼滤波;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.05.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性.

引用

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